本任务旨在掌握可视化调试工具的应用。请按照以下步骤完成：
- 启动编写好的机器人 URDF 加载节点（使用 joint_state_publisher 和 robot_state_publisher）；
- 打开 rviz2 工具；
- 在左侧面板添加 RobotModel 插件，并设置 Fixed Frame 为 base_link；
- 添加 TF 插件，观察各坐标系轴向的显示情况，并尝试调整关节滑块观察模型变动。
通过此任务，掌握 RViz2 的基础配置和模型调试流程。
本任务旨在掌握可视化调试工具的应用。请按照以下步骤完成：