作业要求：

1. 启动MyCar的底盘、激光雷达和其他必要的驱动节点
2. 选择gmapping或cartographer算法进行建图
3. 使用遥控器或键盘控制小车在环境中移动，进行建图（建图时间不少于5分钟）
4. 在RViz2中实时观察建图过程和生成的地图
5. 保存生成的地图文件，评估地图质量

提交内容：

• 生成的地图文件（.pgm和.yaml）
• 建图过程的截图（显示RViz2中的地图）
• 地图质量评估报告（包括覆盖范围、清晰度、是否有明显缺陷等）

作业提交要求

1. 提交格式：每个作业单独提交，包含所有要求的内容
2. 代码规范：代码应有适当的注释，遵循ROS2编码规范
3. 文档完整性：提交的文档应清晰、完整，包含必要的截图和说明
4. 测试验证：所有功能应经过测试验证，提交测试结果
5. 问题分析：遇到的问题应有详细的分析和解决方案说明

• 功能完整性（40%）：是否完成了所有要求的功能
• 代码质量（20%）：代码的规范性、可读性和注释
• 文档质量（20%）：文档的完整性、清晰性和专业性
• 测试验证（20%）：测试的全面性和结果的准确性